Миграция MCU — оба MCU на mainline#

Чистый способ полностью перевести оба MCU на upstream Klipper — приложение и загрузчик, ни одного вендорского байта в прошивке. Собери всё из одного и того же коммита Klipper master (см. почему master). Порядок такой: собрать все четыре образа, прошить тулхед один раз по SWD, потом мейнборд через USB-Katapult.

Что нужно#

• SWD-программатор — ST-Link V2 (клон за ~$3) или Flipper Zero с приложением DAP Link. Нужен один раз, чтобы забутстрапить тулхед: вендорский Katapult работает только по запросу и не восстанавливается по CAN, так что ты первый раз прошиваешь CAN-совместимый mainline Katapult на тулхед по SWD и больше голову не вскрываешь.
• ARM-тулчейн — arm-none-eabi-gcc (уже на хосте принтера) или brew install --cask gcc-arm-embedded на macOS. См. Сборку прошивки.
• openocd ≥ 0.11 для прошивки по SWD.
• SSH-доступ к принтеру.

Сначала забэкапь#

Прежде чем что-то стирать, сними откат — особенно SWD-дамп тулхеда. Полный чеклист бэкапов (вендорский стек, SWD-дамп, образ eMMC) — на странице восстановления. Тот, что важнее всего здесь:

openocd -c "adapter driver cmsis-dap" -c "transport select swd" -c "adapter speed 1000" \
  -f target/stm32f1x.cfg -c "init" -c "halt" \
  -c "dump_image vendor-f103-FULL-flash.bin 0x08000000 0x10000" -c "shutdown"

Валидный дамп открывается вменяемой таблицей векторов (начальный SP в RAM 0x2000xxxx, reset-вектор во флеши 0x0800xxxx), а не сплошными 0xFF/0x00. SWD-хедер мейнборда закопан, так что его откат-из-исходников — это вендор-эквивалентная прошивка, скомпилированная из твоего забэкапленного вендорского ~/klipper под тем же офсетом 0x8020000 (прошиваемая через USB-Katapult).

Этап 1 — Собери прошивку (из master)#

Полные заметки по тулчейну, таблица офсетов, имена выводов по образам и проверка reset-вектора — на Сборке прошивки. Собираешь четыре образа, все из одного коммита master:

Две вещи делают это чисто:

• Собери мейнборд как MACH_STM32H743, а не H750. На текущем master оба таргета достают офсет 0x8020000 без патча, но H750 по умолчанию берёт 480 МГц, а H743 — 400 МГц, клок, на котором этот мейнборд валидирован.
• Собери Katapult тулхеда CANSERIAL, взяв затравку .config из вендорского .config103 (голая затравка выставляет olddefconfig в USB, что молчало бы на CAN-шине). CAN-совместимый Katapult — это то, что позволяет каждое будущее обновление тулхеда прошивать по CAN без вскрытия головы.

Katapult deployer мейнборда (BUILD_DEPLOYER=y, включается автоматически, когда офсет приложения отличается от офсета загрузчика) — это то, что ставит mainline Katapult по USB без SWD. Прогони каждый образ через проверку reset-вектора перед прошивкой: байты 4–7 (little-endian) должны попадать в офсет приложения (0x08002xxx для F103, 0x0802xxxx для мейнборда). Вектор 0x08000xxx означает, что собрано под неверный офсет и окирпичит чип — пересобирай.

Этап 2 — Прошей тулхед, один раз, по SWD#

Это единственный раз, когда ты вскрываешь голову. Он пишет CAN-совместимый mainline Katapult и приложение Klipper; после этого тулхед прошивается по CAN навсегда. Хедер и разводка пробника — на распиновке тулхеда и странице прошивки. Отключи голову; 3.3 В с пробника питают MCU.

# sanity: read the chip (expect Cortex-M3, device id 0x...410)
openocd -c "adapter driver cmsis-dap" -c "transport select swd" -c "adapter speed 1000" \
  -f target/stm32f1x.cfg -c "init" -c "dap info" -c "shutdown"

# erase + write CANSERIAL Katapult (0x08000000) + Klipper (0x08002000) + run
openocd -c "adapter driver cmsis-dap" -c "transport select swd" -c "adapter speed 1000" \
  -f target/stm32f1x.cfg -c "init" -c "reset halt" \
  -c "stm32f1x mass_erase 0" \
  -c "flash write_image katapult-f103.bin 0x08000000" \
  -c "flash write_image klipper-f103.bin 0x08002000" \
  -c "reset run" -c "shutdown"

Собери голову обратно, подключи её CAN, включи питание. Тулхед теперь отвечает на новом аппаратном UUID (mainline читает реальный UID вместо вендорского фейкового 61755fe321ac):

python3 ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -q     # note the new UUID

Этап 3 — Прошей мейнборд, через USB-Katapult, без SWD#

Мейнборд — это USB-CAN мост, так что он достижим по USB, даже несмотря на закопанный SWD-хедер. Замени и его загрузчик (через deployer), и его приложение. (flashtool.py — это ~/katapult/scripts/flashtool.py; запускай из той директории или положи его в PATH.)

# 1) request the bridge into its (stock) Katapult — it re-enumerates as a USB serial device
flashtool.py -i can0 -u <mainboard-uuid> -r        # stock vendor Katapult appears under /dev/serial/by-id/ as usb-katapult_stm32h750xx-*

# 2) install mainline Katapult by flashing the deployer through the stock bootloader
flashtool.py -d /dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h750xx-* -f deployer-mainboard.bin   # re-enumerates h750xx → h743xx = success

# 3) flash the Klipper app through the freshly-installed mainline Katapult
flashtool.py -d /dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32h743xx-* -f klipper-mainboard.bin   # via the new mainline (H743) Katapult

USB-id отражает таргет MCU, под который собран загрузчик, так что смена h750xx (стоковый вендорский Katapult) на h743xx подтверждает, что теперь рулит mainline (H743) Katapult — эта переэнумерация и есть твой сигнал «поехали» между шагами 2 и 3. USB моста переэнумерируется во время этих шагов (вывод SSH/прошивки может пропасть, запись всё равно завершится). Не трогай питание или USB посреди записи — чистая прошивка восстанавливается через Katapult, но прерванная запись, которая повредит сам Katapult, — единственный случай, вынуждающий лезть SWD в закопанный мейнборд. После загрузки мейнборд тоже поднимается на новом реальном UUID (фейкового 0d1445047cdd больше нет); flashtool.py -i can0 -q, чтобы его прочитать.

Если ты вообще не хочешь бутстрапить тулхед по SWD, тот же трюк с deployer в принципе может пойти по CAN через работающее вендорское приложение тулхеда — но у тулхеда нет USB и нет CAN-восстановления, если эта прошивка повредится, так что SWD-один-раз (Этап 2) — безопасный путь.

Дальше#

Когда оба MCU на mainline и их новые UUID записаны, переходи к слою приклада: наведи хост на тот же master, переведи конфиг и откалибруй. См. Конфиг Klipper и калибровку.