Прошивка MCU — слой 2#

Bootloader-ы Katapult и приложения Klipper, которые крутятся на двух STM32 MCU. Этот слой переживает ОС: прошивка живёт в самих MCU, а не на eMMC, так что стёртая или перепрошитая ОС находит MCU ровно такими, какими их оставила. Если твои MCU уже на mainline, этот слой можно проскочить.

Переход на mainline означает собрать upstream-прошивку под каждый чип и прошить её — вендорский кастомный набор CAN-команд исключает замену только хоста. Порядок, который делает это безопасным:

• Сборка прошивки — четыре образа из одного запиненного коммита master, на хосте принтера или на Mac. Включает таблицу офсетов и проверку reset-вектора.
• Прошивка по SWD — разовый SWD-бутстрап тулхеда через Flipper Zero / DAP Link. Единственный раз, когда вскрываешь голову.
• Миграция MCU — вся последовательность: прошить тулхед один раз по SWD, потом мейнборд через USB-Katapult (без SWD), оба на новые аппаратные UUID.